AAR-04 Arexx Arduino Robot – erste Eindrücke

Vorgestern traf ein Paket von ELV ein mit dem neuen AAR-04 Roboter von Arexx, den ich hier vorstellen möchte.

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Einleitung

Die Ähnlichkeiten zum Asuro, der ja ebenfalls von Arexx produziert wird, sind frappierend. Allerdings ist der AAR-04 kein Bausatz mehr, wie der Asuro, sondern ein komplett aufgebauter Roboter. Auspacken, Einschalten, Loslegen ohne Lötkenntnisse. Lediglich die Batterien müssen eingelegt werden (nicht im Bausatz enthalten). Eigentlich ganz einfach, aaaber… Beim Auspacken viel erst einmal ein loser Elko aus der Verpackung. Also doch erst mal den Lötkolben ausgepackt und das Ding wieder angelötet. Das wars aber auch schon. Zuerst mal vorsichtig mit dem Labornetzteil und Strombegrenzung probiert. 70mA Ruhestrom und die blaue Power LED leuchtet. Sieht gut aus soweit. Wie beim Asuro gibt es keinen Spannungsregler. Nur die Diode als Verpolungsschutz bzw. Spannungsbegrenzer bei Batterie Betrieb und der Jumper zum Überbrücken der Diode bei Akku Betrieb. Zusätzlich kann der AAR04 auch über USB gespeist werden. Hier sollte man allerdings aufpassen, das die Räder freilaufen können sonst wird die Stromaufnahme über USB zu hoch.

Unterschiede AAR-04 – Asuro

Der AAR-04 ist größer als der Asuro. In SMD Technik aufgebaut wirkt die Platine aufgeräumter. Nur die Motorbrücke und Steckverbinder sind noch in THT.

 AAR04Asuro
Prozessor:ATmega328p @16MHzAtmega8 at 8MHz
Speicher:32kB Flash, 2kB RAM, 1kB EEPROM8kB Flash, 1kB RAM; 512B EEPROM
Programmierung:C/C++ Arduino IDE, AVR-GCC oder AVR-StudioC/C++ AVR-GCC oder AVR Studio
Sensoren:Liniensensor 2x analog,
Rad Encoder 2x digital
Liniensensor 2x analog,
Rad Encoder 2x analog
6x Taster
Aktoren: L293D Dual H-Bridge,
4 x Status LED
1x Front LED rot
6 x Back LED
Transistor Dual H -Bridge,
Status LED 2 farbig
Front LED rot
2x Back LED

Programmierung

Programmiert wird der AAR-04 normalerweise in C/C++ mit der Arduino IDE. Dort wählt man Arduino Diecimila als Board aus und den COM Port unter dem sich der Roboter beim Anstecken anmeldet. Eine spezielle Library gibt es derzeit noch nicht. Die Beispiel Sketche auf der CD sind einfach und verständlich gehalten. Wer schon mal mit Arduino experimentiert hat wird keine Schwierigkeiten haben, sich zurecht zu finden. Mal sehen, vielleicht kommt die Asurino Lib, die ich mal vor langer Zeit für den Asuro geschrieben habe, so zu neuen unerhofften Ehren.

Man kann aber auch wie beim Asuro mit AVR-GCC oder AVR Studio entwickeln. Das Programm kann man dann entweder über den Bootloader oder per ISP flashen. Ein 6pin ISP Steckverbinder befindet sich auf der Platine. Der Bootloader emuliert einen STK500v2 Programmierer.

Durch die Bluetooth Erweiterung kann der AAR-04 sehr einfach drahtlos mit einem PC oder Handy kommunizieren. Auf der Bluetooth CD gibt es einige Beispiele zur Kommunikation mit einem Android Handy über Java oder vom PC mit Visual Basic. Es gibt neben dem AAR04 auch Beispiele für den Asuro, ProBot oder RP6.
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Positives

Einige Kinderkrankheiten des Asuros wurden beim AAR-04 abgeschafft:

  • Die USB Schnittstelle löst die fehlerträchtige IR UART Verbindung ab.
  • Die Arduino IDE ist zwar gewöhnungsbedürftig. Aber die große Anzahl an Arduino Beispielen macht dies mehr als wett.
  • Mehr Erweiterungsmöglichkeiten. Neben den alten Asuro Erweiterungen wird es wohl bald neue Erweiterungen geben. Auch I2C, UART, und SPI sind auf den Erweiterungs Ports vorhanden.
  • Die Rad Encoder sind nun digital am Prozessor angeschlossen. Es werden keine Reflexkoppler mit s/w Folie verwendet, sondern echte Lichtschranken und Löcher in den Zahnrädern. Das klappt super.
  • Die Motoren und die Achsen der Getriebe und Räder sind nun mit Halterungen aus Plastik mit der Platine verschraubt
  • Die Bluetooth Erweiterung ist sehr empfehlenswert. Damit wird der AAR04 per PC oder Handy steuerbar. Doch auch der Asuro profitiert davon. Die Erweiterung passt auch auf den Asuro

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Negatives

Allerdings sind auch einige negative Eigenschaften aufgefallen:

  • Beide Motorhalterungen waren bei meinen Modell schon gerissen. Montagefehler. Die Entstörkondensatoren sollten über der Motorhalterung sitzen, nicht darunter. Dadurch haben die Motoren unnötiges Spiel. Die Folge: Blockierende Räder oder durchdrehende Motorritzel.
  • Der Motor Treiber ein großer Wurf? Gerade bei nicht mehr ganz vollen Akkus/Batterien bewegt sich der AAR-04 kaum noch. Da waren die Transistor Brücken des Asuro anspruchsloser.
  • Steckt man die Bluetooth Erweiterung, kann man den Erweiterungs Port nicht mehr nutzen
  • Da 4 PWM Pins für die Motorbrücken benütigt werden, ist es schwer noch zusätzliche Servos anzuschliessen. Das hätte man mit Hilfe zweier Transistoren besser machen können.
  • Durch den Wegfall der IR Schnittstelle ist auch kein kostenloser Umbau zur Hinderniserkennung möglich.
  • Die Zahnräder bewegen sich wie schon beim Asuro auf den Achsen hin und her. Auch hier muß mit Unterlegscheiben nachgeholfen werden.

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Fazit

Mit dem AAR-04 ist Arexx ein guter Wurf gelungen. Ein würdiger Nachfolger des in die Jahre gekommenen Asuros? Jein, für Anfänger sicher besser geeignet, da keine Lötkenntnisse vorausgesetzt. Andererseits haben viele User erst mit dem Asuro ihre ersten Lötkenntnisse erhalten. Durch die optionale Bluetooth Erweiterung ist der AAR04 gut per PC oder Handy fernsteuerbar. Gut erweiterbar, durch die bestehenden Asuro Erweiterungen oder neue Erweiterungen. Auch mehrere Erweiterungen übereinander sollten möglich sein, wenn diese I2C oder SPI nutzen.

Weblinks

15 Antworten auf „AAR-04 Arexx Arduino Robot – erste Eindrücke“

  1. ich habe denn aar-04 schon ein paar jahre aber ich kann ihn immer noch nicht per bluetooth steuer weil ich einfach skrip nicht finden kann ich hoffe das mir hir jemand helfen kann

  2. Hallo Peter,
    der Blog und die super Fotos gefallen mir total gut!
    Ich bin gerade dabei mit einem AAR-04 etwas herumexperimentieren….da habe ich deine Ultraschall und die Bluetooth-Lösungen von Dir gesehen…echt spitze. So ein Ultraschallmodul habe ich auch hier liegen.
    Nun meine Frage, kannst Du Dir vorstellen mir die Sofrware für das Ultraschallmodul und die Bluetooth-Platine zukommen lassen?
    Ich bin mehr der Hardware-Bastler mit dem Lötkolben und Feile…Software macht mir Probleme.

    1. Hallo Uli,
      leider funktioniert mein AAR04 nicht mehr. Ein Programm zum HC-SR04 Ultraschallsensor konnte ich auf die Schnelle auch nicht finden. Aber auf folgender Website gibt es einige Beispielprogramme, zum HC-SR04 und für das Bluetooth Modul:
      http://techfreak.pl/test-arexx.....ot-aar-04/
      Es werden die selben Pins (D4=Echo, D8=Trigger) verwendet wie bei meiner Erweiterung. Sollte also ohne Anpassungen funktionieren.
      LG Peter

      1. Hallo Peter,
        danke sehr für Deine schnelle Antwort und den Tipp. Auf der Seite war ich schon, bisher leider ohne Erfolg…aber ich bin weiter dran.
        Frohes Schaffen!
        Gruß Uli

  3. Hallo,

    ich habe eine Frage zum Bluetooth-Modul. Auf dem ersten Bild erkennt man, dass das BT-Modul mit zwei Pins in der Luft hängt (am „Kopf“ des Roboters). Soll das so richtig sein? Ich habe mir den Roboter nämlich auch gekauft und sitze hier mit Fragzeichen über dem Kopf ob das so sein soll.
    Vielen Dank!

    1. Hallo Tschebby,
      das ist richtig so, die beiden vorderen Pins bleiben beim AAR-04 unbelegt. Die sind nur beim Asuro von Bedeutung.
      Grüße Peter

  4. Hi, I just got this robot, but I’d like to know if it is possible to install a Asuro ultrasonic-set ARX-03 instead of the bluetooth module?

    1. Hi,
      Yes and no. There is a Asuro expansion header. Unfortunately the connections are wrong: MISO and MOSI (OC2) are swapped. You have to fix this on the Ultrasonic expansion or the AAR04. Maybe the better way is to contact Arexx about this issue.
      Greatings Peter

  5. Hallo,

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