MURCS – Multi Use Robot Construction System

Das ist MURCS – Multi Use Robot Construction System. Ein Roboter Baukasten System mit Lasergeschnittenen Teilen.

Als Ausgangsbasis dienen die Komponenten des Botmakers-Starter Roboter von Aleks. Ergänzt wurde der Roboter um ein Plexiglas Chassis, das ich selbst erstellt habeund bei Formulor in Auftrag gegeben habe. Das Design wird später auf Ponoko verfügbar sein. Allerdings nicht ganz kostenlos. Die Design können für kleines Geld käuflich erworben werden. Der Erlös kommt ausschliesslich dem Forum zugute. Aufgrund der monatlichen exorbitanten Server Kosten der letsmakerobots Seiten und der Entwicklungskosten für die Foren Version 4.

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Da die Bestellung noch unterwegs ist, gibt es derzeit nur ein 3D Modell in SketchUp und ein Papp Modell einer früheren Version. Ich hoffe, das alles einigermassen passt. Deshalb besser nicht gleich die Teile bestellen, irgendwas habe ich bestimmt übersehen.

Teileliste:

Die Teile des Start Here Robots können alle verwendet werden mit Ausnahme des Batteriefachs. Ich würde hier 5-6xAA NIMH Zellen verwenden. Batterien sind ökologisch gesehen unwirtschaltlich, vom Sondermüll ganz zu schweigen.

  • WMR Start Here Robot mit Arduino, Motor Shield, 2x GM9 Motoren, 2x Räder, Standard Servo, Sharp GP2 Sensor
  • 5-6xAA NIMH Akkus
  • 5-6fach Batteriefach
  • Stützrad Pololu 1/2 Zoll Ball Caster
  • 4 x Distanzbolzem M3 50mm oder 4x M3 30mm und 4x M3 20mm, 8 Schrauben M3 6mm
  • 4 x Blechschrauben 2,9×19, 2 x Schrauben M2,5 10mm, 2 Muttern M2,5 für Motor Halterung
  • 4 x Schrauben  M3 10mm, 4 x M3 Muttern für Servo Befestigung, 2 x Schrauben M2 10-16mm für Servo Horn Befestigung
  • Optional Radencoder 2 x Pololu IRS01, 2 Schrauben M3 6mm, 2 Muttern M3
  • Optional Liniensensor 3-5 x Pololu IRS01, 3-5 Schrauben M3 6mm, 2 Schrauben M3 16mm, 5-7 Muttern M3
  • Optional Liniensensor 1x Pololu IRS08A (6 +2) , 2 Schrauben  M2,5 16mm, 2 Muttern M2,5
  • Optional Teelicht Sammler anstelle des Liniensensors, 2 Schrauben M3 16mm, 2 Muttern M3
  • Optional Stifthalter 1 x G9 Micro Servo, 2 Schrauben M2,5 10, 2 Schrauben M3 20mm, 2 Muttern M3
  • Optional HC-SR04 Ultraschall Sensor
  • Optional Beleuchtung 4 x WS2812 RGB LEDs
  • Optional LCD Modul 2×16 Zeichen z.B Adafruit 16×2 seriell, 4 Distanzbolzen M3 30mm, 4 Schauben M3, 4 Muttern M3, oder 8 Schrauben M3

Die Angaben zu den Schrauben sind noch unter Vorbehalt. Das wird man erst beim Zusammenbau merken.

Optional können auch andere Controller Board eingestzt werden. Auf dem Chassis befinden sich Bohrungen für:

  • Raspberry Pi V2
  • BeagleBoneBlack
  • Dagu Micro Magician
  • Arduino Mega
  • PicAxe 28 (wie beim original LMR Start Here Robot)

Auf dem unteren Chassis kann auch ein Micro Magician als Motor Controller oder ein Solarbotics L298 Arduino mit Motor Controller verbaut werden. Allerdings fällt dann der Micro Servo mit Stifthalter weg.

Es gibt auch eine Sparvariante, die nur aus der unteren Plattform besteht, den Mini-MURCS.

Plexiglas Design Vorlagen:

Das Chassis besteht aus 2 runden Plexiglas Scheiben 3mm dick, mit 16cm Durchmesser. Diese passen auf 2 kleinen Plexiglas Platten (P1) von Formulor mit den Abmessungen 181x181mm in 3mm Stärke. Farbe ist frei wählbar.

Die Design wurden nochmals umsortiert, das Logo erst mal entfernt. Die untere Platte enthält jetzt den kompletten Basis Roboter, für den Mini-MURCS. Dazu gehören die Halterungen für die Motoren, Servo Kopf Halterung (rechts), Rad Encoder, Liniensensor, der Sharp Servo Kopf und die Micro Servo Halterung (unten links) für den Stifthalter.

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Hier ist die Lasercut Vorlage der oberen Platte. Diese ist als Erweiterung des Basis Roboters gedacht. Neben dem HC-SR04 Servo Kopf gibt es noch ein Sharp Halterung die seitlich am Roboter angebracht werden kann, als Wandfolger z.B. Dazu noch 2 Servo Horn Spacer und 2 Ball Caster Spacer für das Stützrad. Hier wäre noch Platz für ein paar kleinere Accessoirs.
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Da auf den beiden Plexiglas Platten noch jede Menge Platz übrig ist, habe ich versucht noch ein paar sinnvolle Erweiterungen draufzupacken. So gibt es 2 Servo Köpfe einen für den Sharp GP2 Sensor, einen weiteren für den HC-SR04 Sensor. Zudem eine Halterung für einen 5fach Liniensensor (5x Pololu IRS01A). Ebenso ein Teelicht Sammler anstelle des Liniensensors und Bohrungen für ein LCD Modul.

Des weitern gibt es eine Mikroservo Halterung, an der man einen Stift befestigen kann, für einen Zeichenroboter.

Da der Starter Roboter auch keine Rad-Encoder hat, sind 2 Halterungen für Rad-Encoder enthalten (ebenfalls Pololu IRS01A). Die Encoder Scheiben habe ich mir auch gleich mit lasern lassen. Allerdings ist dazu eine eigene Platte aus 0,8mm Polyester notwendig. Da auch diese Platte nicht voll ist habe ich noch ein paar andere Rad-Encoder mit darauf gepackt.

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Alles zusammen kostet die komplette Bestellung 33,13€ inkl. Versand.Nicht ganz billig aber dafür bekommt man ein sehr vielseitiges Chassis.

Die Bilder der Lasercut Vorlagen sind zur besseren Darstellung mit einer Linienbreite von 1mm erstellt. Formulor erwartet für seine Designs eine Linienbreite von 0,01mm. Dann würde man auf den Bildern allerdings nichts mehr erkennen.

3D SketchUp Design:

Die Lasercut Design Vorlagen wurden ursprünglich mit SketchUp in 2D erzeugt und dann mit dem SVG Outline Plugin als SVG exportiert. Aus den 2D Vorlagen wurden dann unter SketchUp ein 3D Modell erstellt.

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Daraus kann man dann einfach die Dokumentation für den Aufbau des Roboters erstellen. Hier sieht man z.B die Halterungen für die Motoren, den Micro Servo und die Rad Encoder auf der unteren Platte.

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So kleiden sich moderne Roboter heute. Die neue Trendfarbe ist: Neon Grün. Deutschland Fan ist er außerdem, wie man an der spärlichen Haarpracht sieht.

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Vielen Dank an Formulor für die Hilfe und Unterstützung bei der Umsetzung dieses Projektes.

Weblinks:

3 Replies to “MURCS – Multi Use Robot Construction System”

  1. hi, der MURCS sieht so cool aus.
    gibt es den als kit oder so bei dir zu kaufen? ich hab mir deine teileliste mal durchgesehen, aber man müsste ja schon wissen was man bei formulor alles aus der plexiglasscheibe ausschneiden müsste und so…
    oder hast du ein design, was man bei formulor nutzen kann?
    lg

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